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Mit dem Tod Herzog Bertholds V. (1186 – 1218) endeten über zweihundert Jahre Zähringerherrschaft über Villingen, eingeleitet mit der Villinger Markturkunde Kaiser Ottos III. (983 – 1002) vom 29. Mai 999, ausklingend mit der Entwicklung
Villingens zur hochmittelalterlichen Stadt unter ebendiesem Berthold als fundator ville Vilingen. Nicht jedoch die mit den Zähringern verwandten Herzöge von Teck oder die Grafen von Urach setzten sich in Villingen fest, sondern es waren die staufischen Könige und Kaiser, die Villingen – wohl für mehrere Jahrzehnte – zu einer „Königsstadt” machten, Ansprüche ihrer politischen Gegner auszugrenzen versuchten und damit das ehemalige Konkurrenzverhältnis zwischen Staufern und Zähringern im (oberen) Neckarraum zu ihren Gunsten entschieden. Jedenfalls sind staufische Aktivitäten in Villingen für die Zeit um 1220, um 1240 und für die 1240er Jahre bezeugt.
Im Anfang des 10. Jahrhunderts etablierte sich nach der Belagerung des Hohentwiel und der Schlacht bei Wahlwies (915) gegen die Herrschaft Konrads I. (911 – 918), des ersten nichtkarolingischen Königs in Ostfranken, das (alemannisch-)
schwäbische Herzogtum unter Herzog Erchangar (915 – 917). Erchangar und sein Bruder Berthold wurden zwar 917 gefangen genommen und wohl in Aldingen hingerichtet, jedoch führte Burkhard (I., 917 – 926) aus der Familie der Markgrafen von (Chur-) Rätien das Herzogtum weiter.